理大第一次小组REPORT
讲讲进来三个月的工作成果和研究进展，分享一下所学内容
这里写下日记，总结之余，也将演讲内容在这里过一遍
1.Big Picture
Target:实现无人机的自动导航以及躲避障碍物
使用SLAM：机器人从未知地点出发，运动过程中重复观测得到地图特征来定位自身未知和姿态，从而构建增量式地图，达到同时定位和地图构建的目的。
避障算法，Bug Algorithm:检测到障碍物，进行闪躲，但依然朝终点靠近
这里的起始点和终点乃至地图都可以pre-defined。
由于这里面核心用到的是环境的三维信息，所以Stereo Matching的精度技术显得尤为重要
2.Stereo Vision
2.1 Camera Calibration
这一节可以看之前camera calibration的日志，针孔平面可由相似三角求出，但由于针孔曝光不足，所以一般用透镜，所以引入了透镜畸变误差，建立数学模型解决。然后我们标定的目的主要是为了能求出摄像机的内参数，包括焦距和成像中心点偏移。以及畸变参数，从而对图像进行修正。
2.2 Stereo Matching
这一节可以参考之前stereo matching的日志，图像的深度Z可以通过简单的三角测量求解所得。所以StereoMatching的主要流程就是图像校正、立体匹配、计算深度。其中主要的步骤在于立体匹配：包括了预处理滤波、代价聚合计算、视差计算以及视差精细等步骤。
3.DJI Developer
3.1 Matrix 100
首先介绍一下M100这个可扩展飞行平台，它主要特点的续航时间长，负重好，飞行稳定性强，搭载的N1飞控可扩展接口和开发设备接口十分多，强大的可扩展性。
平台主要提供了Android和Onboard SDK，其中Android SDK主要控制摄像机、电池和云台以及飞行参数，但由于N1连接遥控器再用USB与手机连接的，所以数据传输是不稳定且难以做到实时的，所以这一块一般用于做一些监控拍摄，指派任务的非实时任务为佳。
相对来说OnBoard SDK提供了开放协议从而对飞控进行命令委派，进而对飞行器进行姿态调整以及飞行模式切换等。这需要使用机载设备对采集的环境数据进行实时采集反馈。
3.2 Guidance
Guidance组件是一个强大的信息采集组件，具有5个超声结合双目的数据采集器，然后官方提供了GUIDANCE的数据采集例程，而且它们发了一个paper在CVPR15的WORKSHOP。
最后，这里提供一下这次GROUP_TALK的PPT。
PPT&数据采集
密码: d1s4
