总结进入理大半年来的学习，以及关于SLAM和无人机室内定位飞行项目的学习
这个项目比想象中大，里面需要学习和解决的问题都很多，一下子都无从下手，复杂度也高，以下写一下OnBoard
AutoNavigation and Obstacle Avoidance的问题和见解
关于DJI的开发套件
首先用的是GUIDACNE和Matrix100以及树莓派pi2，对于完全没有硬件概念的我，接触到单片机真是头疼，硬件和软件是完全的两码事。Guidance是个多源的视觉素材采集设备，多方位的双目超声以及IMU模块，可以提取出大量有用的环境信息，加工进而智能优化使用。而M100是通过对应的命令传输指令进行控制的，这里的信号对于传输频率有一些注意，比如波段这些都是比较基础底层的东西。最头疼的是遇到这些套件的学习使用不方便，M100也不适应室内的飞行，指南针校准。曾经遇到指南针损坏需要焊接电路，遇到IMU侧准不稳导致起飞折断螺旋桨，遇到系统不兼容树莓派的移植问题，遇到SLAM精度不够无法恢复的问题，也在一步一个脚印不断尝试去解决，便知道除了编程，还有很多很多的问题是复杂而难解决的，如何解决或者如何避开问题都是能力的体现
关于OnBoard System
至此，整个system已经很大，感觉需要公司提供解决方案了，已经不是一个人hold住了，所以把Vision
System里面的SLAM部分抽出来学习，希望能从中挖出一些点子，看了RGBD
SLAM以及里面的一些核心问题，跟很多国内的研究者去讨论，看英文材料，包括那本Multi-View的经典，还有很多工具框架和素材库，POINT
CLOUD LIBRARY, OPENCV,
ROS.进而发现，每一个点都是很大，都不好挖。结果整个人的心态就不行了，发现自己在做一个不能完成的任务的感觉，应该果断将问题抛出，让大家一起有效来解决。另外还是希望可以有学习的对象，有讨论的人，有相关一起工作的伙伴是一件很值得珍惜的事情。
极简的生活
最后，总结一下失败的经验和收获的东西。很感谢处在一个自由向上的科研环境里，感觉自己值得学习的东西还是很多很多，但希望自己能真正定下心来挖掘。了解和知道自己所想所要的，开启一个极简的生活状态，发现自己很懒，记忆也不好。每天需要提醒自己，鸡汤喝完就忘，只有习惯才是永存的好东西，以及自己的能力和素质。保持良好的工作态度和心态，然后坚持去做值得自己去做的事情，包括锻炼、看书和音乐，想要去做的东西就尽力去做，不要计较得失，不要在乎难度，一点一点安排计划就不是问题了。整理掉不要看到的东西，不然影响自己，了解真正需要的并保留下来，不要再去学习相似而没有意义是事情。接下来就开启新的生活吧，整理关于SLAM的东西，爱CV看多光谱，学习ML,PR！
