Summary_Of_Half_Year

总结进入理大半年来的学习,以及关于SLAM和无人机室内定位飞行项目的学习

这个项目比想象中大,里面需要学习和解决的问题都很多,一下子都无从下手,复杂度也高,以下写一下OnBoard
AutoNavigation and Obstacle Avoidance的问题和见解

关于DJI的开发套件

首先用的是GUIDACNE和Matrix100以及树莓派pi2,对于完全没有硬件概念的我,接触到单片机真是头疼,硬件和软件是完全的两码事。Guidance是个多源的视觉素材采集设备,多方位的双目超声以及IMU模块,可以提取出大量有用的环境信息,加工进而智能优化使用。而M100是通过对应的命令传输指令进行控制的,这里的信号对于传输频率有一些注意,比如波段这些都是比较基础底层的东西。最头疼的是遇到这些套件的学习使用不方便,M100也不适应室内的飞行,指南针校准。曾经遇到指南针损坏需要焊接电路,遇到IMU侧准不稳导致起飞折断螺旋桨,遇到系统不兼容树莓派的移植问题,遇到SLAM精度不够无法恢复的问题,也在一步一个脚印不断尝试去解决,便知道除了编程,还有很多很多的问题是复杂而难解决的,如何解决或者如何避开问题都是能力的体现

关于OnBoard System

至此,整个system已经很大,感觉需要公司提供解决方案了,已经不是一个人hold住了,所以把Vision
System里面的SLAM部分抽出来学习,希望能从中挖出一些点子,看了RGBD
SLAM以及里面的一些核心问题,跟很多国内的研究者去讨论,看英文材料,包括那本Multi-View的经典,还有很多工具框架和素材库,POINT
CLOUD LIBRARY, OPENCV,
ROS.进而发现,每一个点都是很大,都不好挖。结果整个人的心态就不行了,发现自己在做一个不能完成的任务的感觉,应该果断将问题抛出,让大家一起有效来解决。另外还是希望可以有学习的对象,有讨论的人,有相关一起工作的伙伴是一件很值得珍惜的事情。

极简的生活

最后,总结一下失败的经验和收获的东西。很感谢处在一个自由向上的科研环境里,感觉自己值得学习的东西还是很多很多,但希望自己能真正定下心来挖掘。了解和知道自己所想所要的,开启一个极简的生活状态,发现自己很懒,记忆也不好。每天需要提醒自己,鸡汤喝完就忘,只有习惯才是永存的好东西,以及自己的能力和素质。保持良好的工作态度和心态,然后坚持去做值得自己去做的事情,包括锻炼、看书和音乐,想要去做的东西就尽力去做,不要计较得失,不要在乎难度,一点一点安排计划就不是问题了。整理掉不要看到的东西,不然影响自己,了解真正需要的并保留下来,不要再去学习相似而没有意义是事情。接下来就开启新的生活吧,整理关于SLAM的东西,爱CV看多光谱,学习ML,PR!

坚持分享,支持原创